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Generación eficiente de mosaicos para inspección de infraestructuras lineales mediante robots aéreos

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2019_Tapia-Raul_Generacion-eficiente-mosaicos-inspeccion-robots-aereos.pdf (1.632Mb)
Use this link to cite
http://hdl.handle.net/2183/23770
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0
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  • Jornadas de Automática (40ª. 2019. Ferrol) [114]
Metadata
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Title
Generación eficiente de mosaicos para inspección de infraestructuras lineales mediante robots aéreos
Alternative Title(s)
Efficient Mosaicking for Linear Infrastructure Inspection Using Aerial Robots
Author(s)
Tapia, Raúl
Martínez de Dios, José Ramiro
Ollero Baturone, Aníbal
Date
2019
Citation
Tapia, R., Martínez de Dios, J.R., Ollero Baturone, A. (2019). Generación eficiente de mosaicos para inspección de infraestructuras lineales mediante robots aéreos. En XL Jornadas de Automática: libro de actas, Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 (pp. 802-809). DOI capítulo: Https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.802. DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169
Abstract
[Resumen] Este artículo presenta un método de generación de mosaicos mediante imágenes tomadas por robots aéreos para aplicaciones de inspección de infraestructuras lineales. El método ha sido diseñado utilizando las hipótesis del problema para reducir su coste computacional, manteniendo su comportamiento preciso y robusto. En particular, utiliza la hipótesis de vuelo rectilíneo y la estimación del desplazamiento entre imágenes consecutivas para seleccionar zonas de interés evitando detectar y asociar características en toda la imagen, lo que además reduce los valores atípicos y, por tanto, simplifica la optimización para el cálculo de la transformación entre imágenes. El método ha sido validado experimentalmente en misiones de inspección de oleoductos mediante robots aéreos.
 
[Abstract] This paper presents a mosaicking generation method using images captured by aerial robots for linear infrastructure inspection applications. The method has been designed using the problem hypotheses in order to reduce its computational cost, keeping its precise and robust performance. Particularly, it uses the rectilinear flight hypothesis and the estimation of the displacement between consecutive images to select regions of interest avoiding to detect and match features in the whole image, also reducing the outliers and, therefore, simplifying the optimization for calculating the transformation between images. The method has been validated experimentally on gas pipeline inspection missions with aerial robots.
 
Keywords
Robótica aérea
Generación de mosaicos
Inspección
Aerial robotics
Mosaicking
Inspection
 
Editor version
https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.802
Rights
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0
ISBN
978-84-9749-716-9

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