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dc.contributor.authorGarcia Haro, Juan Miguel
dc.contributor.authorMartínez, Santiago
dc.contributor.authorHernández Vicen, Juan
dc.contributor.authorBalaguer, Carlos
dc.date.accessioned2019-08-13T09:38:31Z
dc.date.issued2019
dc.identifier.citationGarcia Haro, J.M., Martínez, S., Hernández Vicen, J., Balaguer, C. (2019). Evaluación multi-ZMP para tareas de transporte de objetos en robots humanoides. En XL Jornadas de Automática: libro de actas, Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 (pp. 710-717). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.710. DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169es_ES
dc.identifier.isbn978-84-9749-716-9
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2183/23746
dc.description.abstract[Resumen] Este artículo presenta un enfoque de control postural de un robot humanoide camarero. En investigaciones anteriores, se propusieron dos métodos para tratar esta complejidad. La primera fue una mejora para el control del equilibrio del cuerpo (locomoción) y la segunda fue un método para aplicar los conceptos cláasicos del equilibrio del cuerpo para transportar objetos en una bandeja (manipulación). Este enfoque se basa en el concepto de un sistema de evaluación multi-ZMP para controlar la estabilidad del objeto y el cuerpo. Ambos métodos se desarrollaron de forma independiente, evitando perturbaciones entre ellos. La integración en una arquitectura de control postural de todo el cuerpo es un reto para el rendimiento de ambos méetodos, debido a la gran influencia entre ellos. En este artículo, se presentan ambos métodos para tratar la complejidad de la tarea humanoide. Es decir, cómo estos métodos se han integrado en un controlador postural humanoide y los resultados de la interacción.es_ES
dc.description.abstract[Abstract] this article presents a whole-body postural control approach of a waiter humanoid robot. In previous research, two methods for dealing with this complexity were pro- posed. The rst one was an improvement for balance control of the body (locomotion) and, the second one was a method to apply classic body balance concepts for transporting objects on a tray (manipulation). This approach is based on the concept of a multi-ZMP evaluation system to control object and body stability. Both methods were developed independently, avoiding cross-linked perturbations. The integration into a whole-body postural control architecture is challenging for the performance of both methods, due to the big in uence between them. In this article, both methods for dealing with humanoid task complexity are presented. That is, how these methods have been integrated into a humanoid postural controller and the results of the interaction.es_ES
dc.description.sponsorshipMinisterio de Economía y Competitividad; DPI2016-75330-Pes_ES
dc.description.sponsorshipComunidad de Madrid; RoboCity2030-DIH-CMes_ES
dc.description.sponsorshipComunidad de Madrid; S2018/NMT-4331es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidade da Coruña, Servizo de Publicaciónses_ES
dc.relation.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.710es_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0es_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0*
dc.subjectRobot Humanoidees_ES
dc.subjectCamareroes_ES
dc.subjectControl de transporte de objetoses_ES
dc.subjectEquilibrioes_ES
dc.subjectHumanoid robotes_ES
dc.subjectWaiteres_ES
dc.subjectObject transport controles_ES
dc.subjectBalancees_ES
dc.titleEvaluación multi-ZMP para tareas de transporte de objetos en robots humanoideses_ES
dc.title.alternativeMulti-Zmp Evaluation for Objects Transport Tasks in Humanoid Robotses_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/embargoedAccesses_ES
dc.date.embargoEndDate2019-08-25es_ES
dc.date.embargoLift2019-08-25
UDC.startPage710es_ES
UDC.endPage717es_ES
UDC.conferenceTitleXL Jornadas de Automáticaes_ES


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