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dc.contributor.authorFernández García, Álvaro
dc.contributor.authorRoos Hoefgeest Toribio, Sara
dc.contributor.authorÁlvarez García, Ignacio
dc.contributor.authorGonzález de los Reyes, Rafael Corsino
dc.date.accessioned2019-08-13T09:11:55Z
dc.date.issued2019
dc.identifier.citationFernández García, A., Roos Hoefgeest Toribio, S., Álvarez García, I., González de los Reyes, R.(2019). Algoritmo de generación de trayectorias en el interior de chapas para la subsanación de defectos. En XL Jornadas de Automática: libro de actas, Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 (pp. 702-709). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.702. DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169es_ES
dc.identifier.isbn978-84-9749-716-9
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2183/23744
dc.description.abstract[Resumen] El presente documento describe un algoritmo de generación de trayectorias para un robot móvil encargado de sanear chapas de acero. Las trayectorias generadas deben asegurar la cobertura total de las superficies poligonales que delimitan los defectos con la herramienta acoplada al robot. Además, el robot deberá resolver la tarea sin abandonar el interior de la chapa. Para resolver el problema, la chapa se divide en distintas zonas de trabajo derivadas de las orientaciones seguras que permiten al robot reparar sin abandonar la superficie de la chapa. Los defectos se recibirán en forma de polígonos que serán, en primer lugar, divididos de acuerdo con las zonas de trabajo y, a continuación, descompuestos en formas más simples teniendo en cuenta la orientación de trabajo de cada zona. El recorrido completo del defecto podrá realizarse calculando trayectorias paralelas para cada uno de los polígonos simples que lo componen. La trayectoria así calculada corresponde a la seguida por la herramienta, por lo que para calcular la trayectoria del robot bastará con aplicar una traslación.es_ES
dc.description.abstract[Abstract] This paper describes a path planning algorithm to allow a mobile robot to repair surface defects of a steel sheet. The resulting trajectories ensure that the polygonal surface that encloses the defect is completely covered by the repairing tool carried by the robot. In addition, the robot should work within the surface of the metal sheet. Defects will be described as polygonal shapes. First, they will be divided according to diffierent working áreas. Then, each resulting shape will be divided again into simpler triangular and trapezoidal shapes. To guarantee that the defect is completely covered, the tool trajectory is defined as a set of rectinilear paths parallel to the axis of the sheet is generated. This trajectory is then shifted to obtain the robot trajectory.
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidade da Coruña, Servizo de Publicaciónses_ES
dc.relation.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.702es_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0es_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0*
dc.subjectRobóticaes_ES
dc.subjectPlanificación de trayectoriases_ES
dc.subjectGeometría computacionales_ES
dc.subjectDescomposición trapezoidales_ES
dc.subjectROSes_ES
dc.subjectRoboticses_ES
dc.subjectPath planninges_ES
dc.subjectComputational geometryes_ES
dc.subjectTrapezoidal decompositiones_ES
dc.titleAlgoritmo de generación de trayectorias en el interior de chapas para la subsanación de defectoses_ES
dc.title.alternativePath planning algorithm for damage repair inside a steel sheetes_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/embargoedAccesses_ES
dc.date.embargoEndDate2019-08-25es_ES
dc.date.embargoLift2019-08-25
UDC.startPage702es_ES
UDC.endPage709es_ES
UDC.conferenceTitleXL Jornadas de Automáticaes_ES


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