Diseño de una nueva pinza robótica de resistencia variable usando dedos de partículas

Abstract

[Resumen] Este artículo aborda el diseño de una pinza de rigidez variable. Esta se utiliza para resolver un problema que surge en las tiendas en línea, en las que grandes almacenes mantienen todo el stock. En el proceso de automatización de la tarea de escoger objetos individuales, un agarre confiable es un problema importante debido a la incertidumbre de la forma y posición de los objetos. Para abordar este problema, se ha diseñado una nueva pinza de rigidez variable capaz de agarrar diferentes tipos de objetos mediante el uso y la adaptación de la tecnología del Universal Gripper en una pinza paralela de 2 dedos. Para probar la pinza, se han manipulado cinco objetos diferentes, y se compararon con otro diseño de pinza simple basado en el Festo R FinGripper. Los experimentos muestran que esta pinza, con accionamiento de rigidez variable, mejora las capacidades de agarre de una pinza sin la capacidad de rigidez variable.

[Abstract] This paper addresses the design of a variable-stiffness gripper to solve a problem that arises in online retail stores, in which huge warehouses keep all the stock. In the process of automating the task of picking individual objects, reliable grasping is a major issue due to the uncertainty of the objects shape and position. To address this problem, we have designed a novel variable-stiffness gripper capable of grasping different types of objects by using and adapting the technology of the universal gripper in a 2-finger parallel gripper. To test the gripper five different objects have been lifted and manipulated with it and compared with another simple gripper design based on Festo R FinGripper. Our experiments show that this gripper, with variable-stiffness actuation, improves the grasping capabilities of a gripper without the variable-stiffness ability.