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dc.contributor.authorCardin-Catalan, Daniel
dc.contributor.authorDel Pobil, Angel P.
dc.contributor.authorMorales, Antonio
dc.date.accessioned2019-08-12T12:13:49Z
dc.date.issued2019
dc.identifier.citationCardin-Catalan, D., Del Pobil, A.P., Morales, A. (2019). Diseño de una nueva pinza robótica de resistencia variable usando dedos de partículas. En XL Jornadas de Automática: libro de actas, Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 (pp. 671-678). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.671. DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169es_ES
dc.identifier.isbn978-84-9749-716-9
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2183/23723
dc.description.abstract[Resumen] Este artículo aborda el diseño de una pinza de rigidez variable. Esta se utiliza para resolver un problema que surge en las tiendas en línea, en las que grandes almacenes mantienen todo el stock. En el proceso de automatización de la tarea de escoger objetos individuales, un agarre confiable es un problema importante debido a la incertidumbre de la forma y posición de los objetos. Para abordar este problema, se ha diseñado una nueva pinza de rigidez variable capaz de agarrar diferentes tipos de objetos mediante el uso y la adaptación de la tecnología del Universal Gripper en una pinza paralela de 2 dedos. Para probar la pinza, se han manipulado cinco objetos diferentes, y se compararon con otro diseño de pinza simple basado en el Festo R FinGripper. Los experimentos muestran que esta pinza, con accionamiento de rigidez variable, mejora las capacidades de agarre de una pinza sin la capacidad de rigidez variable.es_ES
dc.description.abstract[Abstract] This paper addresses the design of a variable-stiffness gripper to solve a problem that arises in online retail stores, in which huge warehouses keep all the stock. In the process of automating the task of picking individual objects, reliable grasping is a major issue due to the uncertainty of the objects shape and position. To address this problem, we have designed a novel variable-stiffness gripper capable of grasping different types of objects by using and adapting the technology of the universal gripper in a 2-finger parallel gripper. To test the gripper five different objects have been lifted and manipulated with it and compared with another simple gripper design based on Festo R FinGripper. Our experiments show that this gripper, with variable-stiffness actuation, improves the grasping capabilities of a gripper without the variable-stiffness ability.es_ES
dc.description.sponsorshipMinisterio de Economía y Competitividad; DPI2015-69041-Res_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidade da Coruña, Servizo de Publicaciónses_ES
dc.relation.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.671es_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0es_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0*
dc.subjectResistencia variablees_ES
dc.subjectPinza robóticaes_ES
dc.subjectPartículases_ES
dc.subjectVariable-stinesses_ES
dc.subjectRobotic gripperes_ES
dc.subjectJamminges_ES
dc.titleDiseño de una nueva pinza robótica de resistencia variable usando dedos de partículases_ES
dc.title.alternativeDesign of a novel Variable-stiffness gripper Using jamming fingerses_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/embargoedAccesses_ES
dc.date.embargoEndDate2019-08-25es_ES
dc.date.embargoLift2019-08-25
UDC.startPage671es_ES
UDC.endPage678es_ES
UDC.conferenceTitleXL Jornadas de Automáticaes_ES


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