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dc.contributor.authorRoos Hoefgeest Toribio, Sara
dc.contributor.authorFernández García, Álvaro
dc.contributor.authorÁlvarez García, Ignacio
dc.contributor.authorGonzález de los Reyes, Rafael Corsino
dc.date.accessioned2019-08-12T10:31:48Z
dc.date.issued2019
dc.identifier.citationRoos Hoefgeest Toribio,S., Fernández García, A., Álvarez García, I., González de los Reyes, R. (2019). Localización de robots móviles en entornos industriales usando un anillo de cámaras. En XL Jornadas de Automática: libro de actas, Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 (pp. 849-858). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.849. DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169es_ES
dc.identifier.isbn978-84-9749-716-9
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2183/23714
dc.description.abstract[Resumen] Se pretende desarrollar un robot móvil capaz de inspeccionar y reparar chapas de acero en un entorno industrial de grandes dimensiones. Uno de los principales problemas a resolver es la localización del mismo mientras navega sobre la chapa. El presente documento propone un sistema de localización de un robot móvil basado en la instalación de marcadores ArUco y el uso de un anillo de 8 cámaras calibradas dispuesto sobre el robot que permiten una visión de 360º. Es preciso conocer la posición de los marcadores respecto a un sistema de coordenadas común. Por ello, se propone una forma de localizar los marcadores y crear un mapa de los mismos con una sola cámara, de tal manera que, posteriormente, pueda ser utilizado para desplazarse sobre la chapa con la mayor precisión posible. La estrategia escogida se desarrolló en forma de paquetes de ROS capaces de proporcionar el estado del robot a otros algoritmos encargados de tareas como la navegación.es_ES
dc.description.abstract[Abstract] The goal of this project is to develop a mobile robot capable of inspecting and repairing steel sheets in an industrial environment. This document proposes a localization system of a mobile robot base on ArUco markers and a ring formed by 8 cameras. The ring is mounted on top of the robot so that provides a 360º vision. Previously to the localization process, it is necessary to map the pose of ArUco markers. In this way, a mapping system has been developed that estimates the poses of the markers with respect to a common reference system, attached to the first marker found. We have developed ROS Kinetic packages, to solve the marker mapping problem and are able to provide the localization of the robot to other modules, such as navigation.es_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidade da Coruña, Servizo de Publicaciónses_ES
dc.relation.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.849es_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0es_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0*
dc.subjectRobóticaes_ES
dc.subjectVisión 3Des_ES
dc.subjectLocalizaciónes_ES
dc.subjectMarcadores ArUcoes_ES
dc.subjectMapeoes_ES
dc.subjectEntorno industriales_ES
dc.subjectAnillo cámarases_ES
dc.subjectROSes_ES
dc.subjectRoboticses_ES
dc.subject3D Visiones_ES
dc.subjectRobot localizationes_ES
dc.subjectArUco markerses_ES
dc.subjectMappinges_ES
dc.subjectIndustrial environmentes_ES
dc.subjectMulti-camera ringes_ES
dc.titleLocalización de robots móviles en entornos industriales usando un anillo de cámarases_ES
dc.title.alternativeMobile robot localization in industrial environments using a camera ringes_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/embargoedAccesses_ES
dc.date.embargoEndDate2019-08-25es_ES
dc.date.embargoLift2019-08-25
UDC.startPage849es_ES
UDC.endPage858es_ES
UDC.conferenceTitleXL Jornadas de Automáticaes_ES


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