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dc.contributor.authorRomán, Vicente
dc.contributor.authorCebollada, Sergio
dc.contributor.authorPayá, Luis
dc.contributor.authorTenza, María Flores
dc.contributor.authorGil, Arturo
dc.contributor.authorReinoso, Óscar
dc.date.accessioned2019-08-12T08:34:54Z
dc.date.issued2019
dc.identifier.citationRomán Erades, V., Sergio Cebollada Lopez, S., Paya, L., Tenza, M.F., Gil Aparicio, A., Reinoso, O. (2019). Evaluación de nuevos modos de empleo de los descriptores de apariencia global en tareas de localización. En XL Jornadas de Automática: libro de actas, Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 (pp. 842-848). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.842. DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169es_ES
dc.identifier.isbn978-84-9749-716-9
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2183/23709
dc.description.abstract[Resumen] Los robots aut onomos deben ser competentes en tareas de localizaci on y creaci on de mapas. Una de las posibles soluciones para estos problemas es em- plear descriptores de apariencia global que obtie- nen un unico vector que describe globalmente una imagen panor amica previamente adquirida. Com- parando los descriptores HOG y Gist, el prop osito de este trabajo es el estudio de un nuevo modo de utilizar estos descriptores con la nalidad de sustituir el modo de empleo actual o lo que ser a mas interesante combinar ambos modos para ob- tener un m etodo de mayor calidad. Este trabajo se realiza con im agenes reales tomadas en un cam- po de trabajo heterog eneo en el que simult anea- mente conviven personas y robots, por ello en las im agenes hay cambios de iluminaci on, de mobilia- rio y personas que ocluyen parte de la escena. Co- mo conclusiones se obtiene que el descriptor HOG tiene un resultado similar empleando ambos mo- dos mientras que con el descriptor Gist se obtiene un peor resultado al utilizar el nuevo modo de ven- tanas verticales.es_ES
dc.description.abstract[Abstract] Map building and localization are two im- portant tasks that autonomous mobile ro- bots have to deal with. In the last deca- des it has appeared many studies and tech- niques to approach these problems. This work brie y describes some possible so- lutions and it recommends global appea- rance descriptors to carry our localization tasks. The aim is to obtain a unique vec- tor that describes globally the panoramic image. The mobile robot is able to estimate its position and to create maps using these methods, the result will be independent of the robot orientation. This paper goal is to use a brand new way to use the global ap- pearance descriptors. The nal result could be to use this new way or, a more interes- ting result, use a combination between both ways taken as a result a third better way. This work will consist on a comparison bet- ween both global appearance method ways. The study has been carried out using real images taken in an heterogeneous atmosp- here where humans and robots work toget- her, for that reason light condition changes and humans can apppear on the scene.es_ES
dc.description.sponsorshipComunidad Valenciana; ACIF/2018/146es_ES
dc.description.sponsorshipComunidad Valenciana; ACIF/2018/224es_ES
dc.description.sponsorshipMinisterio de Ciencia e Innovación; DPI 2016-78361-Res_ES
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherUniversidade da Coruña, Servizo de Publicaciónses_ES
dc.relation.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.842es_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0es_ES
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0*
dc.subjectLocalizaciónes_ES
dc.subjectRobótica móviles_ES
dc.subjectDescriptores de apariencia globales_ES
dc.subjectImágenes omnidireccionaleses_ES
dc.subjectLocalizationes_ES
dc.subjectMobile robotses_ES
dc.subjectGlobal appearance descriptorses_ES
dc.subjectOmnidirectional imageses_ES
dc.titleEvaluación de nuevos modos de empleo de los descriptores de apariencia global en tareas de localizaciónes_ES
dc.title.alternativeEvaluating new global-appearance using models in a visual localization taskses_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/articlees_ES
dc.rights.accessinfo:eu-repo/semantics/embargoedAccesses_ES
dc.date.embargoEndDate2019-08-25es_ES
dc.date.embargoLift2019-08-25
UDC.startPage842es_ES
UDC.endPage848es_ES
UDC.conferenceTitleXL Jornadas de Automáticaes_ES


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