Modelo dinámico y control no lineal para un convertidor de energía de las corrientes marinas de primera generación y dos grados de libertad

Abstract

[Resumen] Diversos fabricantes han desarrollado dispositivos con los que explotar energía de las corrientes marinas en zonas donde la profundidad no supera los 40 meros. Estos dispositivos son denominados TEC de 1ª generación. Las tareas de mantenimiento requieren extraerlos de su base a la superficie del mar y retornar a su base. Es posible automatizar las maniobras de emersión/inmersión y se han presentado previamente diversos trabajos. Este trabajo presenta el modelo dinámico de control más simple posible para un TEC accionado por fuerzas hidrostáticas. Se propone un sistema de control PD con compensación de los términos no lineales que garantiza estabilidad asintótica y global, además de un buen comportamiento en movimiento.

[Abstract] Several manufacturers have developed devices that exploit energy from marine currents in areas where the depth does not exceed 40 meters. These devices are called 1st Generation TEC. Maintenance tasks require extracting its gondola or nacelle from the base to the surface of the sea and returning to its base. It is possible to automate the emersion / immersion maneuvers and various works have been previously presented. This paper presents the simplest dynamic control model possible for a TEC handled by hydrostatic forces. A simple PD control system is proposed with the compensation of nonlinear terms that guarantee asymptotic and global stability, as well as a good behavior in movement.