Diseño y desarrollo de un robot aéreo para la inspección de colectores de saneamiento
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http://hdl.handle.net/2183/23717
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Diseño y desarrollo de un robot aéreo para la inspección de colectores de saneamientoTítulo(s) alternativo(s)
Design and development of an aerial robot for sewer inspectionAutor(es)
Fecha
2019Cita bibliográfica
Andrade Pineda, J.L., Romero Rodríguez, H., Rodríguez Castaño, J.J., Pérez Grau, F.J., Carpes Hortal, J., Ollero Baturone, A. (2019). Diseño y desarrollo de un robot aéreo para la inspección de colectores de saneamiento. En XL Jornadas de Automática: libro de actas, Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 (pp. 647-654). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.647. DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169
Resumen
[Resumen] Este artículo presenta el diseño y desarrollo de un
robot aéreo para la inspección de colectores de
saneamiento visitables (con una dimensión mínima
de 1.8 metros). Para realizar la inspección de esta
infraestructura, en la actualidad se emplean a 5
personas y dos vehículos, y la operación se realiza
recorriendo a pie el colector, grabando imágenes
durante el recorrido. Esta es una tarea lenta, tediosa
y con diversos riesgos para el personal que realiza la
inspección. El sistema desarrollado consiste en un
UAV que es introducido en el colector y que se
alinea y centra en la tubería de forma automática.
Desde fuera, un operario puede comandar el UAV
avanzando, retrocediendo o parando conforme a las
necesidades de la inspección. Dicho operario recibe
imágenes en tiempo real conforme el robot se
desplaza por la tubería. [Abstract] This paper presents the design and development of an aerial robot for sewer inspections. This kind of inspection requires at least two workers to get inside the sewer and walk along while recording a video. This work is slow, tedious and risky. The proposed aerial robot can be placed inside the pipe and it autonomously centers and aligns itself inside the aerial robot to go forward, backward or stop when needed. The operator receives real-time images while commanding the robot.
Palabras clave
Robots aéreos
Navegación en interiores
Inspección de tuberías
Aerial robotics
Indoor navigation
Sewer inspection
Navegación en interiores
Inspección de tuberías
Aerial robotics
Indoor navigation
Sewer inspection
Versión del editor
Derechos
Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0
ISBN
978-84-9749-716-9