Creación de un modelo de simulación de robot móvil para conducción autónoma

Abstract

[Resumen] Este Trabajo Fin de Grado tiene como objetivo implementar en simulación un modelo de vehículo capaz de circular de forma autónoma por un entorno urbano. Se requiere que este modelo de simulación pueda ser utilizado tanto en investigación como en docencia a distintos niveles. Para lograr la consecución de este objetivo se hará uso de herramientas software pertenecientes al campo de la visión por computación, destacando la detección de objetos en tiempo real, que serán empleadas en simulación y en un robot real. La experimentación con vehículos de conducción autónoma en entornos reales supone diversos problemas en cuanto a coste e infraestructura. En cambio, el uso de software de simulación ahorra gran cantidad de costes en ensayos, material, reparaciones, etc. al mismo tiempo que ofrece distintas ventajas, como son la capacidad de realizar los experimentos tantas veces como sea necesario, y la posibilidad de documentar de forma fehaciente los resultados obtenidos. Además, este modelo de simulación ofrece otras ventajas durante su uso en docencia, ayudando a los centros educativos a proporcionar material didáctico al alumnado sin necesidad de que haya un robot por alumno, ofreciendo a mayores la posibilidad de continuar el curso de la materia de manera no presencial.

[Resumo] Este Traballo Fin de Grao ten como obxectivo levar a cabo en simulación un modelo de vehículo capaz de circular de forma autónoma por un entorno urbano. Requírese que este modelo de simulación poida ser utilizado tanto en investigación coma en docencia a distintos niveis. Para logra-la consecución de este obxectivo farase uso de ferramentas software pertencentes ao campo da visión por computación, destacando a detección de obxectos en tempo real, para a súa aplicación tanto en simulación coma nun entorno real. A experimentación con vehículos de condución autónoma en contornas reais pode supor diversos problemas en canto a custo e infraestrutura. Pola contra, o uso de software de simulación aforra gran cantidade de custos en ensaios, material, reparacións, etc. ao mesmo tempo que oferta outra serie de vantaxes, como son realizalos experimentos tantas veces coma sexa necesario, e a posibilidade de documentar de forma fidedigna os resultados obtidos. Ademais, este modelo de simulación oferta outras vantaxes durante o seu uso en docencia, axudando a que os centros educativos poidan proporcionar material didáctico ao alumnado sen necesidade de que haxa un robot por alumno, ofrecendo a maiores a posibilidade de continuar o curso da materia de maneira non presencial.

[Abstract] This bachelor’s degree project aims to simulate a vehicle model capable of driving autonomously through an urban environment. It is required that this simulation model can be used both in research and in different levels of teaching. To achieve this objective, software tools belonging to the field of computer vision will be used, highlighting the detection of objects in real time, for its implementation both in simulation and in a real robot. Experimenting with self-driving vehicles in real-world environments can pose several cost and infrastructure issues. In return, the use of simulation software saves a lot of costs in tests, material, repairs, etc. at the same time that it allows, on the one hand, to carry out the experiments as many times as necessary, and on the other hand, to reliably document the results obtained. In addition, this simulation model takes into account the advantages of its use in teaching, helping educational centers to provide didactic material to students without the need for a robot per student, also offering the possibility of continuing the course of the matter in a non-presential way.