Creación de un modelo de simulación de robot móvil para conducción autónoma
Title
Creación de un modelo de simulación de robot móvil para conducción autónomaAlternative Title(s)
Creación dun modelo de simulación de robot móbil para condución autónomaDevelopment of a mobile robot simulation model for self-driving
Author(s)
Directors
Bellas, FrancisoNaya-Varela, M.
Date
2020Center/Dept./Entity
Universidade da Coruña. Escola Politécnica SuperiorDescription
Traballo fin de grao (UDC.EPS). Enxeñaría en tecnoloxías industriais. Curso 2019/2020Abstract
[Resumen] Este Trabajo Fin de Grado tiene como objetivo implementar en simulación un
modelo de vehículo capaz de circular de forma autónoma por un entorno urbano. Se
requiere que este modelo de simulación pueda ser utilizado tanto en investigación como
en docencia a distintos niveles. Para lograr la consecución de este objetivo se hará uso
de herramientas software pertenecientes al campo de la visión por computación,
destacando la detección de objetos en tiempo real, que serán empleadas en simulación
y en un robot real.
La experimentación con vehículos de conducción autónoma en entornos reales
supone diversos problemas en cuanto a coste e infraestructura. En cambio, el uso de
software de simulación ahorra gran cantidad de costes en ensayos, material,
reparaciones, etc. al mismo tiempo que ofrece distintas ventajas, como son la capacidad
de realizar los experimentos tantas veces como sea necesario, y la posibilidad de
documentar de forma fehaciente los resultados obtenidos. Además, este modelo de
simulación ofrece otras ventajas durante su uso en docencia, ayudando a los centros
educativos a proporcionar material didáctico al alumnado sin necesidad de que haya un
robot por alumno, ofreciendo a mayores la posibilidad de continuar el curso de la materia
de manera no presencial. [Resumo] Este Traballo Fin de Grao ten como obxectivo levar a cabo en simulación un
modelo de vehículo capaz de circular de forma autónoma por un entorno urbano.
Requírese que este modelo de simulación poida ser utilizado tanto en investigación
coma en docencia a distintos niveis. Para logra-la consecución de este obxectivo farase
uso de ferramentas software pertencentes ao campo da visión por computación,
destacando a detección de obxectos en tempo real, para a súa aplicación tanto en
simulación coma nun entorno real.
A experimentación con vehículos de condución autónoma en contornas reais
pode supor diversos problemas en canto a custo e infraestrutura. Pola contra, o uso de
software de simulación aforra gran cantidade de custos en ensaios, material,
reparacións, etc. ao mesmo tempo que oferta outra serie de vantaxes, como son realizalos
experimentos tantas veces coma sexa necesario, e a posibilidade de documentar de
forma fidedigna os resultados obtidos. Ademais, este modelo de simulación oferta outras
vantaxes durante o seu uso en docencia, axudando a que os centros educativos poidan
proporcionar material didáctico ao alumnado sen necesidade de que haxa un robot por
alumno, ofrecendo a maiores a posibilidade de continuar o curso da materia de maneira
non presencial. [Abstract] This bachelor’s degree project aims to simulate a vehicle model capable of driving
autonomously through an urban environment. It is required that this simulation model
can be used both in research and in different levels of teaching. To achieve this objective,
software tools belonging to the field of computer vision will be used, highlighting the
detection of objects in real time, for its implementation both in simulation and in a real
robot.
Experimenting with self-driving vehicles in real-world environments can pose
several cost and infrastructure issues. In return, the use of simulation software saves a
lot of costs in tests, material, repairs, etc. at the same time that it allows, on the one
hand, to carry out the experiments as many times as necessary, and on the other hand,
to reliably document the results obtained. In addition, this simulation model takes into
account the advantages of its use in teaching, helping educational centers to provide
didactic material to students without the need for a robot per student, also offering the
possibility of continuing the course of the matter in a non-presential way.
Keywords
Visión por ordenador
Robots móviles
Circulación-Simulacion por ordenador
Robots móviles
Circulación-Simulacion por ordenador
Rights
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