Control de un sistema tipo péndulo invertido mediante robot móvil

Abstract

[Resumen] El objeto de este Trabajo Final de Grado es el de diseñar e implementar el control de un sistema de tipo péndulo invertido mediante un robot móvil, mBot, usando el lenguaje de programación Arduino, lenguaje C. El robot debería de mantenerse en su vertical de forma estable actuando solamente sobre los motores de sus ruedas y realimentando su ángulo de verticalidad mediante un sensor giroscópico incluido en el propio cuerpo del robot, sin que ninguna perturbación le afecte.