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Obtención del modelo dinámico simbólico de robots ramificados utilizando grupos de Lie y grafos
(Comité Español de Automática, 2016)
[Resumen] En este artículo se presenta una formulación matricial simbólica para el modelado dinámico de robots ramificados, los cuales están compuestos por varias cadenas cinemáticas lineales abiertas. El método propuesto ...