Desenvolvemento de módulos de sensorización para a plataforma robótica Robobo e o seu modelo de simulación en Gazebo

Abstract

[Abstract]: The presence of robotics in all areas of education has been steadily increasing. The Robobo robotic platform responds to this need, facilitating the development of new applications, essential for agile development and usage of robotic software. However, we perceive deficiencies and missing features in parts of the system, and simulations do not have access to the full capabilities of the real robot. It is also observed that the image applications have no way of subjecting the image to the same pre-processing steps for the whole system in a coordinated way. This project’s goal is the development and testing of new voice recognition functionality, modular pipelined image preprocessors, adding image recognition, QRs/AruCos detection capabilities on the simulations, and experimenting with the reality gap.

[Resumo]: A robótica ten cada vez máis presencia na educación en tódolos ámbitos. A plataforma robótica Robobo foi creada para responder a esta necesidade, facilitando o desenvolvemento de novas aplicacións, incluindo sistemas de simulación da mesma, fundamentais para o desenvolvemento e utilización áxil de software robótico. Porén, existen deficiencias e carencias en partes do sistema, e as simulacións non teñen acceso ás mismas capacidades que o robot real. Observase tamén que os sistemas de imaxe non teñen forma de someter a imaxe ó mesmo preprocesamento para todo o sistema de forma coordinada. Este TFG tén como obxectivo o desenvolvemento e proba de novas funcións de recoñecemento da voz, de preprocesadores modulares de imaxe en pipeline, e cubrirase a carencia dun detector de QRs/AruCos, e recoñecemento da imaxe sobre o sistema simulado, e experimentando coa fenda real-simulación.