Modelado de brazo robótico para vehículo submarino

Abstract

[Resumen] El presente TFG se enmarca dentro de la línea de investigación sobre vehículos autónomos del GII (Grupo Integrado de Ingeniería). El objetivo global de dicha línea es el de desarrollar vehículos capaces de realizar tareas de la forma más autónoma posible, desarrollando para ello los sensores e inteligencia necesarios. Uno de los primeros pasos para conseguir dotar a los vehículos de autonomía es contar con modelos precisos que permitan realizar simulaciones. De esta forma, se permite acelerar el desarrollo de controladores y evitar el riesgo del empleo de componentes caros en un entorno agresivo como es el medio acuático. Este trabajo fin de grado se centrará en el desarrollo de un modelo del brazo robótico equipado en el vehículo submarino híbrido ROV/AUV en el software de simulación Gazebo.

[Resumo] O seguinte TFG enmárcase dentro da línea de investigación sobre vehículos autónomos do GII (Grupo Integrado de Enxeñaría). O obxetivo global da devandita línea é o de desenvolver vehículos capaces de realizar tarefas da forma máis autónoma posíble, desenvolvendo para iso os sensores e intelixencia necesarios. Un dos primeiros pasos para conseguir dotar ós vehículos de autonomía é contar con modelos precisos que permitan realizar simulacións. De esta forma, permítese acelerar o desenvolvemento de controladores e evitar o risco do emprego de compoñentes caros nun entorno agresivo como é o medio acuático. Este traballo fin de grao centrarase no desenvolvemento dun modelo de brazo robótico equipado no vehículo submarino híbrido ROV/AUV no software de simulación Gazebo.

[Abstract] The following TFG is part of the autonomous vehicles research line of GII (Integrated Group for Engineering Research). The global goal of this line is the development of vehicles capable of performing tasks in the most autonomous way possible, including the development of the necessary sensors and artificial intelligence. One of the first steps in achieving this autonomy in the vehicles is to have accurate models to perform simulations. By using simulators it is possible to accelerate the development of controllers and to prevent the risk associated with the use of expensive components in agressive environments, such as the acuatic. This final degree project will focus on the development of the robotic arm equipped in the hybrid ROV / AUV underwater vehicle model in Gazebo simulation software.