Desarrollo de un sistema de localización en interior para robots móviles basado en UWB

Abstract

El objetivo concreto de este TFM será el ajuste de un sistema de localización basado en Ultra Wideband (UWB) para ser utilizado en el robot móvil Robobo, en un entorno real de conducción autónoma, pero con el objetivo global de que el sistema quede preparado para poder ser equipado en otros robots móviles que se muevan por interior. Este TFM se enmarca en la línea de investigación de conducción autónoma que se lleva a cabo en el Grupo Integrado de Ingeniería (GII) de la UDC. En esta linea, se utiliza el robot educativo Robobo para realizar estudios a escala de diversos aspectos de la conducción autónoma, como la navegación basada en imagen o la coordinación de varios vehículos. Para ello, el GII dispone de una maqueta de una ciudad de 4x4 metros, en la que se llevan a cabo los experimentos. De cara a poder replicar el funcionamiento de los vehículos reales, es necesario disponer de un sistema de localización en interior equivalente al GPS, de modo que Robobo pueda estar localizado en todo momento sobre el mapa del entorno, y pueda realizar así una planificación de trayectorias adecuada. El GII dispone de un sistema de localización comercial en interior basado en UWB. Este sistema se puede configurar con diferentes modos, números variables de puntos de referencia (o anclas) y se deben procesar los resultados para obtener una medida de posición fiable y precisa. El ajuste de este sistema deberá realizarse con el objetivo de que el robot se pueda localizar con precisión en un mapa interno del entorno de conducción autónoma. Las distintas fases de desarrollo serán: 1. Estudio de configuración óptima del sistema UWB para el espacio de trabajo. 2. Filtrado y tratamiento de los datos para mejora de precisión y fiabilidad. 3. Pruebas de precisión estáticas y dinámicas del sistema propuesto. 4. Integración del sistema en el Robobo para su uso posterior.