Desarrollo de un modelo de simulación en V-REP de un robot móvil basado en smartphone y soporte al lenguaje Python

Abstract

[Resumen] El, cada vez más presente, uso de robots en aplicaciones industriales, científicas o educativas, ha popularizado el uso de modelos de simulación para realizar experimentos con robots en distintos escenarios virtuales sin necesidad de tener el robot físico, evitando así posibles problemas derivados de probar el robot en entornos reales como por ejemplo choques, ambientes agresivos, caídas, etc. Estos modelos también permiten simular el comportamiento de los robots en entornos en los que, por distintas razones, no se podrían probar, y realizar las pruebas de forma más rápida En cuanto a la robótica educativa, aparte de las ventajas comentadas anteriormente, estos modelos, con una programación idéntica al robot real, mejoran la accesibilidad de los alumnos a los robots al permitirles acceder a los conocimientos relacionados con su uso sin necesidad de que exista un robot por cada uno. Además, en el caso de este tipo de usuarios, es especialmente interesante aumentar la seguridad del robot debido al desconocimiento del funcionamiento del robot o su programación. Este Trabajo de Fin de Máster tiene como objetivo desarrollar un modelo realista del Robobo real en el simulador V-REP, de forma que sus movimientos y su sensorización sean análogos a los del Robobo real.

[Resumo] O, cada vez máis presente, emprego de robots en aplicacións industriais, científicas ou educativas, popularizaron o uso de modelos de simulación para realizar experimentos con robots en distintos escenarios virtuais sen necesidade de ter o robot físico, evitanto así posibles problemas derivados de probar o robot en entornos reais como, por exemplo, choques, ambientes agresivos, caídas, etc. Estos modelos tamén permiten simular o comportamento dos robots en entornos nos que, por distintas razóns, non se poderían probar, e realizar as probas de maneira máis rápida. En canto á robotica educativa, aparte das vantaxes comentadas anteriormente, estes modelos, cunha programación idéntica ao robot real, melloran a accesibilidade dos alumnos aos robots ao permitirlles acceder aos coñecementos relacionados co seu uso sen necesidades de que exista un robot para cada un. Ademáis, no caso deste tipo de usuarios, é especialmente interesante aumentar a seguridade do robot debido ao descoñecemento do funcionamento do robot e a súa programación.. Este Traballo de Fin de Máster ten como obxectivo desenvolver un modelo realista do Robobo real no simulador V-REP, de forma que os seus movementos e a sua sensorización sexan análogos aos do Robobo real.

[Abstract] The increasingly use of robots in industrial, scientific or educational applications, has popularized the use of simulation models to perform experiments with robots in different virtual scenarios without having the physical robot, which avoide possible problems derived from testing the robot in real environments such as shocks, aggressive environments, falls, etc. These models also allow to simulate the behavior of robots in environments where, for different reasons, they could not be tested, and test the experiments more quickly. In terms of educational robotics, apart from the advantages discussed above, these models, with a programming identical to the real robot, improve the accessibility of students to robots by allowing them to access knowledge related to their use without needing a robot for each one. In the case of this type of users, it is especially interesting to increase the safety of the robot due to the lack of knowledge of the robot's operation or its programming. This work aims to develop a realistic model of the real Robobo in the V-REP simulator, so that its movements and sensorization are analogous to those of the real Robobo.