Desenvolvemento dun modelo de simulación en gazebo dun robot móbil basado en smartphone

Abstract

[Resumo] O uso de modelos de simulación é unha práctica amplamente estendida no campo da robótica debido ás vantaxes que ofrece fronte á utilización dun robot real, tales como axilizar a realización de probas, eliminar os posibles fallos do hardware, dispoñer do espazo físico necesario, dispoñer das unidades de robots suficientes, redución de costes, etc. Estes modelos de simulación son de gran utilidade, tanto en labores de investigación como na docencia dentro deste campo, especialmente en niveis superiores de educación. Por outro lado, cada vez son máis empregados os estándares de ROS (Robot Operating System) para a programación de robots, principalmente no ámbito da investigación, sendo de gran interese contar con simuladores que permitan traballar con este sistema. Este Traballo Fin de Mestrado ten como obxectivo desenvolver un modelo de simulación do robot Robobo para o simulador de código aberto Gazebo, que poida ser programado dende os estándares de ROS e que ofreza un comportamento afín ao ofrecido polo modelo real.

[Resumen] El uso de modelos de simulación es una práctica ampliamente extendida en el campo de la robótica debido a las ventajas que ofrece frente a la utilización de un robot real, tales como agilizar la realización de pruebas, eliminar los posibles fallos del hardware, disponer del espacio físico necesario, disponer de las unidades de robots suficientes, reducción de costes, etc. Estos modelos de simulación son de gran utilidad, tanto en labores de investigación como en la docencia dentro de este campo, especialmente en niveles superiores de educación. Por otro lado, cada vez son más empleados los estándares de ROS (Robot Operating System) para la programación de robots, principalmente en el ámbito de la investigación, siendo de gran interés disponer de simuladores que permitan trabajar con este sistema. Este Trabajo Fin de Máster tiene como objetivo desarrollar un modelo de simulación del robot Robobo para el simulador de código abierto Gazebo, que pueda ser programado desde los estándares de ROS y que ofrezca un comportamiento afín al ofrecido por el modelo real.

[Abstract] The use of simulating models is a wide extend practice in the robotics field due to the advantages it offers over the use of real robots, such as speeding up the execution of tests, avoid possible hardware failures, having the necessary physical space, having enough units of robot, reducing costs, etc. These simulation models are very useful, both in research work and in teaching, especially at higher levels of education. On the other hand, ROS (Robot Operating System) standards are increasingly used for programming robots, mainly in research, being of great interest to have simulators to allow working with this system. This Master's Thesis aims to develop a simulation model of the Robobo robot for the Gazebo open source simulator, which can be programmed from the ROS standards and which offers a behavior like the offered by the real model.