Desarrollo de librerías de control para aplicaciones de coordinación de robótica colectiva

Abstract

[Resumen] En el presente proyecto se desarrollarán librerías de control de coordinación de robótica colectiva para el mapeado de las condiciones ambientales en un determinado espacio de trabajo. Para el desarrollo de este, se han empleado un grupo de robots de plataforma móvil con smartphone llamada Robobo. Además, se ha realizado una calibración del robot, tanto de sus movimientos como de los sensores. Se ha desarrollado un sistema de navegación en interior, con sus respectivos algoritmos para su correcto funcionamiento, incluyendo algoritmos de evasión de obstáculos y choques entre robots, mediante etiquetas QR. Estas etiquetas serán visualizadas por los robots a través de la cámara del Smartphone. Por último, se han sincronizado los datos obtenidos de los sensores con la posición en la que se han tomado, y así de esta manera realizar un mapeado inteligente

[Resumo] No presente proxecto desenvolveranse librerías de control de coordinación robótica colectiva para o mapeado das condiciones ambientais dun determinado espazo de traballo. Para o desenvolvemento de este, empregouse un grupo de robots de plataforma móvil con smartphone chamada Robobo. Ademais, realizarase unha calibración do robot, tanto dos seus sensores coma dos seus movementos. Desenvolveuse un sistema de navegación en espazos interores, cos seus respectivos algoritmos para un funcionamento correcto de este, incluindo algoritmos de evasión de obstáculos e choques entre robots, mediante etiquetas QR. Estas etiquetas seran visualizadas polos robots a traves da cámara do smartphone. Por último, sincronizaranse os datos obtidos polos sensores ca posición na que se tomou esos valores a un servidor e desta maneira realizar un mapeado intelixente.

[Abstract] This Project carries out the development of colective robotical coordination control for mapping the enviromental conditions of a concrete workspace. For this development, a group of robots have been used along with the Smartphone robotic platform called Robobo. Also, movement and sensors from these robots were calibrated. An indoor navigation system has been developed, with its respective algorithms for correct operation, including algorithms for obstacle avoidance and robot collisions, using QR tags. These tags will be visualized by the robots through the camera of the Smartphone. Finally, sensor data have been synchronized with the position where they where taken in order to carry out an intelligent mapping.