Simulación de un proceso industrial para la incorporación de robots

Abstract

[Resumen] En el presente proyecto se recoge el estudio de la incorporación de robots reales en el software de simulación FlexSim. Para ello se realizará un previo estudio de las características que definen a los robots industriales así como de su cinemática. Se realizará la incorporación del robot Baxter a un entorno en el que realizará una tarea concreta y se compararán los resultados obtenidos en FlexSim con los reales del propio robot realizando la misma labor. Además, se implementará un caso real de una línea de producción de empaquetado de kits en la cual se introducirán modelos de brazos robóticos KUKA reales y se estudiarán las posibilidades para mejorar dicho proceso. Finalmente se extraerán los resultados obtenidos.

[Resumo] No presente proxecto recóllese o estudo da incorporación de robots reais no software de simulación FlexSim. Para iso realizarase un previo estudo das características que definen aos robots industriais así como da sua cinemática. Realizarase a incorporación do robot Baxter a un entorno no que se realizará unha tarefa concreta e compararanse os resultados obtidos en FlexSim cos reais do propio robot realizando a misma labor. Ademáis, implementarase un caso real dunha liña de producción de empaquetado de kits na cal se introducirán modelos de brazos robóticos KUKA reais e estudaranse as posibilidades para mellorar dito proceso. Finalmente extraeranse os resultados obtidos.

[Abstract] This bachelor thesis summarizes the study of the incorporation of real robots in the simulation software FlexSim. It presents a previous study of the characteristics which define the industrial robots and its kinematics. Then, it describes a Baxter robot model developed in Flexsim that performs a specific task. The same task was implemented in a real Baxter so the task durations in both reality and simulation could be compared. In addition, a real case of a pick and place production line was simulated to evaluate the implementation of KUKA robotic arms to automate it. Finally, the conclusions section discuses the simulation results and future lines of work.