Desarrollo de herramientas para aplicaciones de coordinación en robótica colectiva

Abstract

[Resumen] En este trabajo se ha llevado a cabo el desarrollo de un sistema capaz de realizar un control de acceso y presencia. El entorno elegido para su implementación han sido las oficinas del GII del Campus de Ferrol de la UDC. Para ello, ha sido necesario elaborar, por un lado, una navegación mixta que combina la odometría con una localización mediante AprilTags. Por otro lado, se ha desarrollado una estrategia de vigilancia cooperativa con el fin de realizar la tarea de una manera más eficiente, y una centralita donde se muestran los paneles que contienen la información recopilada durante el proceso de control. Tras una validación de cada una de ellas, se ha realizado un ensayo y se han comentado los resultados obtenidos.

[Resumo] Neste traballo levouse a cabo o desenvolvemento dun sistema capaz de facer un control de acceso e presenza. O entorno elixido para ser aplicado foron as oficinas do GII do Campus de Ferrol da UDC. Para isto, foi necesario elaborar, por un lado, unha navegación mixta que combina a odometría cunha localización mediante AprilTag. Por outro lado, desenvolveuse unha estratexia de vixilancia cooperativa co fin de realizar a tarefa dunha maneira máis eficiente, e un cadro de control onde pódese acceder os paneis que conteñen a información recollida durante o proceso de control. Despois dunha validación de cada unha de elas, realizouse un ensaio nun entorno real e comentáronse os resultados.

[Abstract] In this work, the development of a system, which controls the access and the tracking, has been carried out. The chosen environment for its implementation has been the offices of the GII of the Ferrol Campus of the UDC. For this, it has been elaborate, on the one hand, a mixed navigation that combines the odometry with a location using AprilTags. On the other hand, a cooperative surveillance strategy has been developed in order to perform the task in a more efficient way and a switchboard where the panels containing the information collected during the control process are displayed. After a validation of each of them, an essay has been made and the results obtained have been discussed.