Esquema de integración para experimentación real con sistemas robóticos bi-brazo

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UDC.coleccionPublicacións UDCes_ES
UDC.conferenceTitleXXXVII Jornadas de Automáticaes_ES
UDC.endPage307es_ES
UDC.startPage300es_ES
dc.contributor.authorRojas-de-Silva, Abiud
dc.contributor.authorRodríguez, Carlos
dc.contributor.authorSuárez, Raúl
dc.date.accessioned2022-02-04T07:58:41Z
dc.date.available2022-02-04T07:58:41Z
dc.date.issued2016
dc.description.abstract[Resumen] En este artículo se presenta un esquema para la integración de un sistema robótico bi-brazo, para transformar resultados obtenidos de simulaciones en ejecuciones en un entornos real. Este esquema utiliza una capa de comunicación basada en "The Robot Operating System (ROS)" y el software "The Kautham Project", para calcular las trayectorias de movimiento, validar la existencia de soluciones de cinemáticas inversas, chequeo de colisiones y visualizar gráficamente la simulación del entorno. El sistema robótico bi-brazo utilizado es ADARS (Anthropomorphic Dual Arm Robotic System). Se han utilizado dos tipos de aplicaciones de cooperación bi-brazo para mostrar la validez del esquema durante la experimentación real.
dc.description.sponsorshipEste trabajo ha sido parcialmente financiado por el Gobierno de España a través de los proyectos DPI2013-40882-P y DPI2014-57757-R. A. Rojas fue parcialmente apoyado por la beca doctoral mexicana CONACyT 313768es_ES
dc.description.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081
dc.identifier.citationRojas-de-Silva, A., Rodríguez. C., Suárez, R. Esquema de integración para experimentación real con sistemas robóticos bi-brazo. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 300-307). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0300 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081es_ES
dc.identifier.doi10.17979/spudc.9788497498081.0300
dc.identifier.isbn978-84-617-4298-1 (UCM)
dc.identifier.isbn978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/2183/29593
dc.language.isospaes_ES
dc.publisherComité Español de Automáticaes_ES
dc.relation.projectIDinfo:eu-repo/grantAgreement/MINECO/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016/DPI2013-40882-P/ES/PRENSION Y MANIPULACION DIESTRA, MOVIL Y COOPERATIVA/
dc.relation.projectIDinfo:eu-repo/grantAgreement/MINECO/Plan Estatal de Investigación Científica y Técnica y de Innovación 2013-2016/DPI2014-57757-R/ES/ROBOTS MANIPULADORES MOVILES COMO CO-OPERARIOS: AUTONOMIA E INTERACCION EN LA COLABORACION HUMANO-ROBOT/
dc.relation.urihttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0300es_ES
dc.rightsAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacionales_ES
dc.rights.accessRightsopen accesses_ES
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es*
dc.subjectCooperaciónes_ES
dc.subjectSistemas bi-brazoes_ES
dc.subjectSistemas bi-manualeses_ES
dc.subjectROSes_ES
dc.subjectKauthames_ES
dc.subjectRobot Operating Systemes_ES
dc.titleEsquema de integración para experimentación real con sistemas robóticos bi-brazoes_ES
dc.typeconference outputes_ES
dspace.entity.typePublication

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Jornadas de Automática (37ª. 2016. Madrid)