Esquema de integración para experimentación real con sistemas robóticos bi-brazo

Rojas-de-Silva, Abiud; Rodríguez, Carlos; Suárez, Raúl

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http://hdl.handle.net/2183/29593

Esquema de integración para experimentación real con sistemas robóticos bi-brazo

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Identifiers

URI: http://hdl.handle.net/2183/29593

DOI: 10.17979/spudc.9788497498081.0300

Publication date

2016

Authors

Rojas-de-Silva, Abiud

Rodríguez, Carlos

Suárez, Raúl

Bibliographic citation

Rojas-de-Silva, A., Rodríguez. C., Suárez, R. Esquema de integración para experimentación real con sistemas robóticos bi-brazo. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 300-307). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0300 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081

Abstract

[Resumen] En este artículo se presenta un esquema para la integración de un sistema robótico bi-brazo, para transformar resultados obtenidos de simulaciones en ejecuciones en un entornos real. Este esquema utiliza una capa de comunicación basada en "The Robot Operating System (ROS)" y el software "The Kautham Project", para calcular las trayectorias de movimiento, validar la existencia de soluciones de cinemáticas inversas, chequeo de colisiones y visualizar gráficamente la simulación del entorno. El sistema robótico bi-brazo utilizado es ADARS (Anthropomorphic Dual Arm Robotic System). Se han utilizado dos tipos de aplicaciones de cooperación bi-brazo para mostrar la validez del esquema durante la experimentación real.