Estudio de los patrones de marcha para un robot hexápodo en tareas de búsqueda y rescate

Abstract

[Resumen] En este artículo se profundiza en el estudio de los patrones de marcha para robots hexápodos con extremidades denominadas C-legs. En el estudio se analizan varios modos de marcha que distintos tipos de seres vivos emplean para desplazarse por el medio terrestre, y otro nuevos que se plantean al ver las limitaciones que presentan los existentes en la actualidad. Todo el estudio se ve reforzado con una serie de simulaciones realizadas donde los resultados obtenidos se analizan para seleccionar cuál es el mejor modo de marcha para una situación en concreto.