Estudio de los patrones de marcha para un robot hexápodo en tareas de búsqueda y rescate

León, Jorge de; Barrientos, Antonio

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http://hdl.handle.net/2183/25910

Estudio de los patrones de marcha para un robot hexápodo en tareas de búsqueda y rescate

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Identifiers

URI: http://hdl.handle.net/2183/25910

DOI: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0701

Publication date

2017

Authors

León, Jorge de

Barrientos, Antonio

Bibliographic citation

León, J. de, Barrientos, A. Estudio de los patrones de marcha para un robot hexápodo en tareas de búsqueda y rescate. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.701-708). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0701 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749

Abstract

[Resumen] En este artículo se profundiza en el estudio de los patrones de marcha para robots hexápodos con extremidades denominadas C-legs. En el estudio se analizan varios modos de marcha que distintos tipos de seres vivos emplean para desplazarse por el medio terrestre, y otro nuevos que se plantean al ver las limitaciones que presentan los existentes en la actualidad. Todo el estudio se ve reforzado con una serie de simulaciones realizadas donde los resultados obtenidos se analizan para seleccionar cuál es el mejor modo de marcha para una situación en concreto.