Modelo cinemático de un robot hexápodo con C-legs

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http://hdl.handle.net/2183/29600

Modelo cinemático de un robot hexápodo con C-legs

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URI: http://hdl.handle.net/2183/29600

DOI: 10.17979/spudc.9788497498081.0352

Publication date

Authors

Tordesillas Torres, Jesús

León Rivas, Jorge de

Cerro, Jaime del

Barrientos, Antonio

Bibliographic citation

Tordesillas Torre, J., León Rivas, J. de, Cerro, J. del, Barrientos, A. Modelo cinemático de un robot hexápodo con "C-legs". 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 352-359). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0352 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081

Abstract

[Resumen] En este artículo se profundiza en el modelado matemático de la odometría para robots hexápodos con extremidades denominadas C-legs. El estudio no es trivial, y se analizan todas las posibilidades que puede tener el sistema según las variables que se definan. Todo el estudio se ve reforzado con una serie de simulaciones realizadas donde los resultados obtenidos coinciden con los esperados.

Keywords

Robots hexápodos C-legs Odometría

Editor version

https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0352

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Jornadas de Automática (37ª. 2016. Madrid)

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