Modelado y control de un vehículo subacuático no tripulado

Abstract

[Resumen] En el presente artículo, basándonos en un conjunto específico de ensayos llevados a cabo en el Canal deExperiencias Hidrodinámicas del Pardo CEHIPAR, se realiza una estimación de los parámetros hidrodinámicos de un vehículo subacuático con forma de torpedo. Además, se propone una modificación del método LOS convencional que funciona correctamente en presencia de corrientes oceánicas. El LOS modificado se aplica al modelo en forma de torpedo obtenido previamente y se prueba en condiciones realistas.