Cálculo de trayectorias para vehículos autónomos marinos (USV) utilizando el método Fast Marching Square sometido a campo vectorial

Izquierdo Sánchez, Melchor; Garrido, Santiago; Moreno, Luis

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http://hdl.handle.net/2183/29670

Cálculo de trayectorias para vehículos autónomos marinos (USV) utilizando el método Fast Marching Square sometido a campo vectorial

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URI: http://hdl.handle.net/2183/29670

DOI: 10.17979/spudc.9788497498081.0793

Publication date

2016

Authors

Izquierdo Sánchez, Melchor

Garrido, Santiago

Moreno, Luis

Bibliographic citation

Izquierdo Sánchez, M., Garrido,S. Moreno, L. Cálculo de trayectorias para vehículos autónomos marinos (USV) utilizando el método Fast Marching Square sometido a campo vectorial. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 793-800). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0793 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081

Abstract

[Resumen] La planificación de trayectorias fue en el pasado y es actualmente un campo de estudio con amplias posibilidades y muy investigado. Para resolver los problemas planteados existen diferentes aproximaciones y algoritmos, entre los cuales el Fast Marching Method y el Fast Marching Square han ofrecido muy buenos resultados con respecto a los indicadores de rendimiento de estos métodos (seguridad y suavidad de trayectoria, fiabilidad, bajo carga computacional y robustez del algoritmo). En este documento se explora la utilización del Fast Marching sometido a Campo Vectorial (FMVF) en aplicaciones para Vehículos Autónomos de Superficie (USVs), a partir del Fast Marching Square. Éste tiene en cuenta las acciones del entorno sobre el robot o vehículo, diferentes dependiendo de la aplicación, mejorando de esta manera el comportamiento en condiciones reales y el desempeño.