Protección multi-robot de infraestructuras: un enfoque cooperativo para entornos con información limitada

Garzón Ramos, David; Garzón Oviedo, Mario; Barrientos, Antonio

Use this link to cite:

http://hdl.handle.net/2183/29713

Protección multi-robot de infraestructuras: un enfoque cooperativo para entornos con información limitada

Files

2016_GarzonRamos_David_Proteccion-multi-robot-infraestructuras-enfoque-cooperativo-entornos-informacion-limitada.pdf (1.63 MB)

Identifiers

URI: http://hdl.handle.net/2183/29713

DOI: 10.17979/spudc.9788497498081.1132

Publication date

2016

Authors

Garzón Ramos, David

Garzón Oviedo, Mario

Barrientos, Antonio

Bibliographic citation

Garzón-Ramos, D., Garzón Oviedo, M., Barrientos, A. Protección multi-robot de infraestructuras: un enfoque cooperativo para entornos con información limitada. En Actas de las XXXVII Jornadas de Automática. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 1132-1139). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.1132 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081

Abstract

[Resumen] Se presenta el diseño, implementación y evaluación de un sistema multi-robot que aporta al aseguramiento de zonas con acceso restringido en infraestructuras, a través de la interceptación de intrusos. Éste, se basa en el aprovechamiento del algoritmo de Fast Marching y provee una solución cooperativa multi-robot capaz de funcionar en condiciones de información limitada. El sistema ha sido probado en escenarios sintéticos y reales, alcanzando en todos los casos la interceptación del objetivo mediante una respuesta cooperativa.