Plataforma didáctica de bajo coste para el control de actitud y orientación de UAVs multirotor

Abstract

[Resumen] El presente trabajo presenta el diseño y desarrollo de una plataforma didáctica de bajo coste para el control de actitud y orientación de vehículos aéreos no tripulados (UAV) de tipo multirotor. El sistema está compuesto por un UAV de cuatro rotores y una estructura mecánica que permite su rotación en los tres ángulos de Euler sin presentar desplazamiento lineal. La configuración y programación del equipo se realiza íntegramente empleando un entorno software sencillo desarrollado en Matlab-Simulink. El equipo puede ser empleado para adquirir conocimientos y validar en laboratorio estrategias de modelado experimental, sistemas de estimación y control de actitud y orientación de multirotores, y protocolos de comunicación, entre otros.