Relaño, CarlosMuñoz, JavierMonje, C.A.2023-10-112023-10-112023Relaño, C., Muñoz, J., Monje, C.A. 2023. Regresión de la Cinemática de un Brazo Robótico Blando mediante Procesos Gaussianos Aproximados. XLIV Jornadas de Automática, 471-476. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.471978-84-9749-860-9http://hdl.handle.net/2183/33742[Resumen] La identificación adecuada del sistema es esencial para lograr un buen rendimiento de las tareas y una buena interacción con el entorno mediante la robótica blanda. Aunque se han utilizado técnicas analíticas tradicionales basadas en modelos, a veces resultan insuficientes. Los métodos basados en datos son una alternativa prometedora. Sin embargo, su uso en robótica blanda ha sido limitado y poco explorado. Este trabajo explora el uso de procesos Gaussianos para identificar la cinemática directa e inversa de un brazo robótico blando de dos grados de libertad accionado por tres tendones.[Abstract] Proper system identification is essential to achieve good task performance and environmental interaction using soft robotics. While traditional model-based analytical techniques have been used, they are sometimes insufficient. Data-driven methods are a promising alternative. However, their use in soft robotics has been limited and little explored. This work adresses the use of Gaussian processes to identify the direct and inverse kinematics of a two-degree-of-freedom soft robotic arm driven by three tendons.spaAttribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 lnternational (CC BY-NC-SA 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-ncsa/4.0/http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/Robótica blandaBrazo robótico blandoProcesos GaussianosAprendizaje automáticoIdentificación de robots blandosSoft robotsSoft robotic armGaussian processesMachine learningSoft robot identificationconference outputopen accesshttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498609.471