Rojas-de-Silva, AbiudRodríguez, CarlosSuárez, Raúl2022-02-042022-02-042016Rojas-de-Silva, A., Rodríguez. C., Suárez, R. Esquema de integración para experimentación real con sistemas robóticos bi-brazo. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 300-307). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0300 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081978-84-617-4298-1 (UCM)978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)http://hdl.handle.net/2183/29593[Resumen] En este artículo se presenta un esquema para la integración de un sistema robótico bi-brazo, para transformar resultados obtenidos de simulaciones en ejecuciones en un entornos real. Este esquema utiliza una capa de comunicación basada en "The Robot Operating System (ROS)" y el software "The Kautham Project", para calcular las trayectorias de movimiento, validar la existencia de soluciones de cinemáticas inversas, chequeo de colisiones y visualizar gráficamente la simulación del entorno. El sistema robótico bi-brazo utilizado es ADARS (Anthropomorphic Dual Arm Robotic System). Se han utilizado dos tipos de aplicaciones de cooperación bi-brazo para mostrar la validez del esquema durante la experimentación real.spaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacionalhttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.esCooperaciónSistemas bi-brazoSistemas bi-manualesROSKauthamRobot Operating Systemconference outputopen access10.17979/spudc.9788497498081.0300