Cruz García, Jesús Manuel de laLópez-Orozco, José AntonioBesada Portas, EvaAranda, Joaquín2021-12-272021-12-272016Cruz García, J.M., López Orozco, J.A., Besada Portas, E., Aranda Almansa, J. Control de formaciones de vehículos marinos de superficie con restricciones de entrada. En Actas de las XXXVII Jornadas de Automática. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 1044-1051). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.1044 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081978-84-617-4298-1 (UCM)978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)http://hdl.handle.net/2183/29227[Resumen] Se presenta un algoritmo para el control de formaciones y seguimiento de caminos para vehículos no holónomos con aplicación a vehículos marinos de superficie. El algoritmo sigue una estructura líder-seguidor y es una extensión de un artículo anterior [1] a curvas parametrizadas, y no sólo para caminos formados por tramos rectos y circulares. Además, se tiene en cuenta las restricciones que restringen las posibles trayectorias que pueden ser seguidos por el líder. El algoritmo sigue manteniendo la ventaja de la sencillez y sólo necesita de la sintonía de un parámetro para cada uno de los vehículos. Se muestran experimentos simulados con modelos reales a escala que validan el método propuesto.spaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.esControl de formacionesSeguimiento de caminosVehículos marinos de superficieControl de barcosconference outputopen access10.17979/spudc.9788497498081.1044