Serrano, FernandoRodríguez Gómez, Benigno AntonioCardona, Manuel2024-06-192024-06-192018Fernando E. Serrano, Benigno A. Rodríguez-Gómez, Manuel N. Cardona. 2018. Dynamic Model Derivation of a 3RRR Robot Based in Screw Theory. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial 15, 384-390. https://doi.org/10.4995/riai.2018.8725http://hdl.handle.net/2183/37160[Resumen] En este artículo se propone una nueva técnica para la obtención de un modelo dinámico de robots 3RRR a partir de un modelo cinemático basado en teoría de screws, la cual permite obtener la cinemática de un robot ya sea ésta abierta o cerrada. Primero se obtiene el modelo cinemático de una forma compacta y a partir de éste se llega al modelo dinámico aplicando el método de Euler Lagrange, con ello se transfieren las características de simplicidad y compacidad del modelo cinemático al dinámico. El modelo dinámico se obtiene inicialmente para las juntas actuadas y luego para las coordenadas del efector a través de sus interrelaciones. Para comprobar la efectividad de este desarrollo teórico se prueba el modelo obtenido con un controlador proporcional-derivativo (PD) ya que provee de una estrategia de control simple que luego puede ser extendida a controladores más efectivos.engAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4,0 International (CC BY-NC-ND 4,0)http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/CinemáticaDinámicaRobot ParaleloTeoría de ScrewsRobot 3RRRjournal articleopen access10.4995/riai.2018.8725