Yagüez, JorgeMartínez de la Casa, SantiagoBalaguer, Carlos2022-09-052022-09-052022Yagüez, J., Martínez, M., Balaguer, C. (2022) Actualización del módulo de sujeción de un robot autónomo subterráneo. XLIII Jornadas de Automática: libro de actas, pp. 858-863. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498418.0858978-84-9749-841-8http://hdl.handle.net/2183/31414[Resumen] Este artículo presenta las diversas mejoras realizadas en el módulo de sujeción del robot autónomo subterráneo BADGER, que permite la realización de canalizaciones para cables o tuberías sin necesidad de realizar una excavación a cielo abierto. Es importante tener una buena sujeción con el terreno para así poder realizar el empuje del robot y excavar; para ello se utiliza un módulo que ejerce una presión contra el terreno que rodea al robot mediante la expansión de una cámara de aire.[Abstract] This article presents the various improvements made to the clamping module of the badger underground autonomous robot, which allows the perforation of a tunnel for pipe or cabling installation without the need for open-pit excavation. It is important to have good support to the ground to allow robot movement and perforation; for this, a module is used that exerts pressure against the ground surrounding the robot by expanding an air chamber.spaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0) https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.eshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/es/Robot subterráneoExcavaciónCámara de aireCanalizacionesUnderground robotExcavationAir chamberPipesconference outputopen accesshttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497498418.0858