Sánchez Montoya, TrinidadGandarias, Juan M.Pastor, FranciscoMuñoz-Ramírez, Antonio J.García-Cerezo, AlfonsoGómez-de-Gabriel, Jesús Manuel2019-08-142019Sánchez Montoya, T., Gandarias, J.M., Pastor, F., Muñoz Ramírez, A.J., García Cerezo, A.J., Gómez de Gabriel, J.M. (2019). Diseño de una pinza subactuada híbrida soft-rigid con sensores hápticos para interacción física robot-humano. En XL Jornadas de Automática: libro de actas, Ferrol, 4-6 de septiembre de 2019 (pp. 795-801). DOI capítulo: Https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169.795. DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497169978-84-9749-716-9http://hdl.handle.net/2183/23769[Resumen] Las manos robóticas sub-actuadas poseen una gran adaptabilidad que les permite el agarre de objetos de diferentes formas y tamaños. Por otro lado, el desarrollo de robots blandos (soft robotics) para la interacción física segura con personas constituye un importante campo de desarrollo de la robótica de los últimos años. Sin embargo, es diffícil encontrar trabajos que integren ambos conceptos. En este artículo se presenta el desarrollo de una pinza con dedos rígidos y rígido-flexible de dos grados de libertad, sub-actuados. En este último, además, se incorpora un sensor táctil de alta resolución que permite al robot disponer de la información relativa de las distribuciones de presión durante el agarre. Además, se presentan y comparan los resultados del comportamiento de dos dedos híbridos con superficies flexibles de distintos materiales en términos de flexibilidad y distribución de presiones cuando se agarra el brazo de una persona por la muñeca.[Abstract] Underactuated robotic hands or grippers is one of the greatest achievements in robotic manipulation of the last years due to the adaptability to grasp objects with different shape, size and stiffness. On the other hand, the development of soft robots for intrinsically safe physical Human-Robot Interaction (pHRI) has also become one of the most important topics in robotics in the last decade. However, it is hard to find works that integrates both concept in one gripper. In this work, a new gripper with two underactuated fingers and one flexible is presented. Furtheremore, the flexible finger integrates a high-resolution tactile sensor, so that the robot have the information of pressure distributions while grasping an object. Furtheremore, two different flexible fingers made of different materials are compared in terms of flexibility and pressure distribution when grasping a human forearmspaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0Interacción física robot-humanoPinza subactuadaSoft roboticsPhysical Human-Robot Interaction (pHRI)Underactuated gripperconference outputopen access