Tordesillas Torres, JesúsLeón Rivas, Jorge deCerro, Jaime delBarrientos, Antonio2022-02-042022-02-042016Tordesillas Torre, J., León Rivas, J. de, Cerro, J. del, Barrientos, A. Modelo cinemático de un robot hexápodo con "C-legs". 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 352-359). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0352 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081978-84-617-4298-1 (UCM)978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)http://hdl.handle.net/2183/29600[Resumen] En este artículo se profundiza en el modelado matemático de la odometría para robots hexápodos con extremidades denominadas C-legs. El estudio no es trivial, y se analizan todas las posibilidades que puede tener el sistema según las variables que se definan. Todo el estudio se ve reforzado con una serie de simulaciones realizadas donde los resultados obtenidos coinciden con los esperados.spaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacionalhttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.esRobots hexápodosC-legsOdometríaconference outputopen access10.17979/spudc.9788497498081.0352