García Sánchez, Juan CarlosPérez, JavierFernández, J. JavierMenezes, PauloSanz, Pedro J.2021-12-272021-12-272016García, J.C., Pérez, J., Fernández, J.J., Menezes, P., Sanz, P.J. Mejoras en la arquitectura de control e interfaz de usuario para el control de un HROV. En Actas de las XXXVII Jornadas de Automática. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 1095-1100). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.1095 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081978-84-617-4298-1 (UCM)978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)http://hdl.handle.net/2183/29240[Resumen] En la actualidad, la mayor parte de las misiones de intervención llevadas a cabo en ambientes submarinos, son realizadas por robots teleoperados conocidos como Remote Operated Vehicles (ROV). Sin embargo, debido a sus elevados costes económicos y logísticos, recientemente se están empezando a usar un nuevo sistema autónomo conocido como Intervention Autonomous Underwater Vehicles (I-AUV). No obstante, estos sistemas omiten al usuario dentro del bucle de control, que unido a ciertas restricciones operacionales, limitan su uso en algunas intervenciones. Con el fin de combinar las ventajas y minimizar los problemas de ambos sistemas, existe una nueva propuesta basada en un enfoque híbrido, en la que el robot puede permitir el cambio de modo de uso (i.e. autónomo-teleoperado). No obstante, los problemas de este nuevo enfoque se hallan en la arquitectura de control y la interacción hombre-robot (HRI).spaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.esRobótica submarinaTeleoperaciónROVAUVHROVInterfaz de usuarioArquitectura de controlControl híbrido ROVconference outputopen access10.17979/spudc.9788497498081.1095