González Sánchez, José LuisPérez Turiel, JavierFraile, Juan CarlosPérez Rueda, María ÁngelesMartín, Ricardo2022-02-082022-02-082016González Sánchez, J.L., Pérez Turiel, J., Fraile, J.C., Pérez Rueda, M.A., Martín, R. Estudio dinámico del comportamiento de un robot ápodo modular e hiper-redundante. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 1182-1189). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.1182 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081978-84-617-4298-1 (UCM)978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)http://hdl.handle.net/2183/29721[Resumen] La aplicación de la robótica en la medicina se ha incrementado de manera significativa en los últimos años. Sin embargo todavía existen procedimientos de diagnóstico, como la endoscopia, en los que existen limitaciones importantes. Esta técnica tiene todavía un gran margen de mejora siendo de gran interés el avance de sus capacidades de acceso y maniobrabilidad, la óptica, la calidad de imagen y el desarrollo de nuevos materiales y métodos. En el presente trabajo se analizará el comportamiento físico, en especial el aspecto dinámico que afecta a un robot de este tipo con el objetivo de comprobar las características de los distintos componentes que lo forman y tener la opción de variarlos buscando la optimización de cada uno de ellos.spaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacionalhttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.esLocomoción ápodaRobot modularRobot híper-redundante (HRR)EndoscopiaAnálisis dinámicoconference outputopen access10.17979/spudc.9788497498081.1182