Izquierdo Sánchez, MelchorGarrido, SantiagoMoreno, Luis2022-02-072022-02-072016Izquierdo Sánchez, M., Garrido,S. Moreno, L. Cálculo de trayectorias para vehículos autónomos marinos (USV) utilizando el método Fast Marching Square sometido a campo vectorial. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 793-800). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0793 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081978-84-617-4298-1 (UCM)978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)http://hdl.handle.net/2183/29670[Resumen] La planificación de trayectorias fue en el pasado y es actualmente un campo de estudio con amplias posibilidades y muy investigado. Para resolver los problemas planteados existen diferentes aproximaciones y algoritmos, entre los cuales el Fast Marching Method y el Fast Marching Square han ofrecido muy buenos resultados con respecto a los indicadores de rendimiento de estos métodos (seguridad y suavidad de trayectoria, fiabilidad, bajo carga computacional y robustez del algoritmo). En este documento se explora la utilización del Fast Marching sometido a Campo Vectorial (FMVF) en aplicaciones para Vehículos Autónomos de Superficie (USVs), a partir del Fast Marching Square. Éste tiene en cuenta las acciones del entorno sobre el robot o vehículo, diferentes dependiendo de la aplicación, mejorando de esta manera el comportamiento en condiciones reales y el desempeño.spaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacionalhttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.esFast MarchingFast Marching SquareFast Marching subject to Vectorial FieldUnmanned Surface Vehicleconference outputopen access10.17979/spudc.9788497498081.0793