Rodríguez Palafox, PabloGarzón Oviedo, MarioBarrientos, Antonio2022-02-072022-02-072016Rodríguez Palafox, P., Garzón Oviedo, M., Barrientos Cruz, A. Coordinación UAV-UGV para tareas de Búsqueda y Rescate. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 848-855). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.0848 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081978-84-617-4298-1 (UCM)978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)http://hdl.handle.net/2183/29679[Resumen] Se presenta un sistema autónomo de Búsqueda y Rescate basado en la coordinación entre un UAV y un UGV (este último funcionando como plataforma móvil de aterrizaje). El vehículo aéreo debe localizar el objetivo en base a una imagen aérea, seguirlo y aterrizar sobre él cuando así le sea indicado. El algoritmo de seguimiento y aterrizaje está basado en la combinaci on de un regulador PID con un algoritmo de predicción (basado este último, a su vez, en un filtro de Kalman) con el que se van obteniendo las posiciones futuras de la plataforma. Ello facilita el seguimiento y, principalmente, el aterrizaje, ya que el UAV puede posicionarse ligeramente por delante de la plataforma de aterrizaje momentos antes de la aproximación final y así poder completar con éxito el aterrizaje.spaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacionalhttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.esAterrizaje autónomoPlataforma móvilSeguimientoFiltro de KalmanControl en alturaUAVUnmanned Aerial VehicleUGVUnmanned Ground VehicleVisión por ComputadorPIDconference outputopen access10.17979/spudc.9788497498081.0848