Velasco, Edison P.Muñoz-Bañón, Miguel ÁngelCandelas, Francisco A.Puente, Santiago T.2021-08-262021-08-262021Velasco, E.P., Muñoz–Bañón, M.A., Candelas, F.A., Puente, S.T. Implementación y evaluación de un sistema multi-GNSS en un vehículo terrestre no tripulado. En XLII Jornadas de Automática: libro de actas. Castelló, 1-3 de septiembre de 2021 (pp. 588-592). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.588 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043978-84-9749-804-3http://hdl.handle.net/2183/28383[Resumen] En este trabajo se presenta un sistema Multi-GNSS de bajo coste conformado por 3 módulos UbloxNeo-m8n que ha sido implementado sobre un vehículo terrestre no tripulado, y se compara con un sistema GNSS-RTK (u-blox C94-M8P). La redundancia de datos del sistema multi-GNSS permite un mayor número de muestras y un mejor filtrado de datos. Mediante experimentos en distintos circuitos, se han obtenido resultados donde el sistema puede llegar a una frecuencia de muestreo de 3 Hz. Además, el sistema Multi-GNSS presenta un menor error que en un sistema GNSS-RTK (ublox C94-M8P) cuando este último no tiene línea de vista directa hacia su antena base RTK.[Abstract] In this work, we present a low cost Multi-GNSS system that has 3 UbloxNeo-M8N modules in an Unmanned Ground Vehicle and this is compared with a GNSS-RTK system (u-blox C94-M8P). Data redundancy of the Multi-GNSS system allows a greater number of samples and better filtering data. Through experiments on different circuits, we obtained sample rates of 3 Hz. In addition, the Multi-GNSS system has a smaller error compared to a GNSSRTK system (u-blox C94-M8P) when it doesn’t have a direct line view of the RTK base station.spaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.esMulti-GNSSRobótica móvilGNSS-RTKu-bloxMobile roboticsIndustry 4.0conference outputopen access10.17979/spudc.9788497498043.588