Santos Reyes, JoséEirín Leis, ManuelUniversidade da Coruña. Facultade de Informática2026-07-012026-07-012025-09https://hdl.handle.net/2183/48721[Abstract]: This project investigates the use of the Complementary Reinforcement BackPropagation (CRBP) algorithm to train a neural controller for the Khepera robot in the Webots environment. CRBP combines supervised backpropagation with reinforcement learning, enabling the robot to progressively learn desired behaviors from feedback without predefined targets. The study focuses on analyzing the behaviors of line-following, wall-following, and a combination of both. Additionally, an evolutionary robotics approach is applied to obtain the same behaviors, allowing a comparison between these two types of strategies for automatically obtaining optimized robot controllers.engOs titulares dos dereitos de autor autorizan a visualización do contido desta obra a través de Internet, así como a súa reprodución, gravación en soporte informático ou impresión para uso privado ou con fins de investigación. En ningún caso se permite o uso lucrativo deste documento. Estes dereitos afectan tanto ao resumo da obra como ao seu contido. Los titulares de los derechos de propiedad intelectual autorizan la visualización del contenido de este trabajo a través de Internet, así como su reproducción, grabación en soporte informático o impresión para su uso privado o con fines de investigación. En ningún caso se permite el uso lucrativo de este documento. Estos derechos afectan tanto al resumen del trabajo como a su contenido.Reinforcement learningBackpropagationComplementary reinforcement backpropagationDifferential evolutionmaster thesisopen access