Díez Pomares, JorgeBlanco Ivorra, AndreaCatalán Orts, José MaríaBadesa, Francisco JavierSabater-Navarro, J. M.García-Aracil, Nicolás2020-07-102020-07-102017Díez Pomares, J., Blanco Ivorra, A., Catalán Orts, J. M., Badesa Clemente, F. J., Sabater Navarro, J. M., García Aracil, N. Diseño de un sensor óptico de fuerza para exoesqueleto de mano. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.270-275). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0270 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749978-84-16664-74-0 (UOV)978-84-9749-774-9 (UDC electrónico)http://hdl.handle.net/2183/25984[Resumen] En este trabajo se presenta el diseño preliminar de un sensor de fuerza integrable en un dispositivo de rehabilitación y asistencia de la mano de tipo exoesqueleto. Como alternativa a las tradicionales células de carga, cuya miniaturización es económicamente costosa, se plantea el uso de un sistema óptico similar a los utilizados en micrometría. Para ello se diseña un tren de elementos ópticos que es sensible a pequeñas deformaciones del elementos estructural que los soporta, traduciendo desviaciones del orden de décimas de milímetro en variaciones milimétricas de la proyección de un haz de luz. En este artículo se plantea la integración del sensor en un exoesqueleto de mano, se detalla el modelado del sistema óptico utilizado para el dimensionamiento de los elementos y finalmente se exponen los resultados de las pruebas de concepto realizadas con un primer prototipo.spaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Españahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/es/Sensor de fuerzaExoesqueletoRobótica de rehabilitaciónconference outputopen accesshttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0270