Garzón Ramos, DavidGarzón Oviedo, MarioBarrientos, Antonio2022-02-082022-02-082016Garzón-Ramos, D., Garzón Oviedo, M., Barrientos, A. Protección multi-robot de infraestructuras: un enfoque cooperativo para entornos con información limitada. En Actas de las XXXVII Jornadas de Automática. 7, 8 y 9 de septiembre de 2016, Madrid (pp. 1132-1139). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081.1132 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081978-84-617-4298-1 (UCM)978-84-9749-808-1 (UDC electrónico)http://hdl.handle.net/2183/29713[Resumen] Se presenta el diseño, implementación y evaluación de un sistema multi-robot que aporta al aseguramiento de zonas con acceso restringido en infraestructuras, a través de la interceptación de intrusos. Éste, se basa en el aprovechamiento del algoritmo de Fast Marching y provee una solución cooperativa multi-robot capaz de funcionar en condiciones de información limitada. El sistema ha sido probado en escenarios sintéticos y reales, alcanzando en todos los casos la interceptación del objetivo mediante una respuesta cooperativa.spaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacionalhttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.esDistribución dinámica de áreaFast MarchingPredicción de trayectoriasSistemas multi-robotconference outputopen access10.17979/spudc.9788497498081.1132