Mancisidor, AitziberZubizarreta, AsierCabanes, ItziarBengoa, PabloBrull, Asier2020-07-062020-07-062017Mancisidor, A., Zubizarreta, A., Cabanes, I., Bengoa, P., Brull, A. Estimadores de fuerza y movimiento para el control de un robot de rehabilitación de extremidad superior. En Actas de las XXXVIII Jornadas de Automática, Gijón, 6-8 de Septiembre de 2017 (pp.772-779). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0772 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749978-84-16664-74-0 (UOV)978-84-9749-774-9 (UDC electrónico)http://hdl.handle.net/2183/25921[Resumen] Con el fin de controlar adecuadamente los robots de rehabilitación, es imprescindible conocer la fuerza y el movimiento de interacción entre el usuario y el robot. Sin embargo, la medición directa a través de sensores de fuerza y posición no sólo aumenta la complejidad del sistema, sino que eleva el coste del dispositivo. Como alternativa a la medición directa, en este trabajo, se presentan nuevos estimadores de fuerza y movimiento para el control del robot de rehabilitación de extremidades superiores Universal Haptic Pantograph (UHP). Estos estimadores están basados en el modelo cinemático y dinámico del robot UHP y en las mediciones de sensores de bajo coste. Con el objetivo de demostrar su eficacia, se han realizado varias pruebas experimentales. Estas pruebas comparan la respuesta del controlador con sensores adicionales y con los nuevos estimadores de fuerza y movimiento. Los resultados han revelado que el rendimiento del controlador es similar con los dos enfoques (inferior a 1N de diferencia en el error cuadrático medio). Esto indica que los estimadores de fuerza y movimiento propuestos pueden facilitar la implementación de controladores de robots de rehabilitación.spaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Españahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/es/Estimador de fuerzaEstimador de movimientoControl de impedanciaControl de fuerzaRobot de rehabilitaciónValidación experimentalconference outputopen accesshttps://doi.org/10.17979/spudc.9788497497749.0772