Desarrollo de un entorno de simulación para el aprendizaje de un algoritmo de navegación autónoma de un velero de 2 metros de eslora

Chacón Mosquera, EstebanMesegué Basallo, Josep EudaldFernández-Cantí, Rosa M.Lázaro Villa, José A.2021-08-242021-08-242021Chacón Mosquera, E., Mesegué Basallo, J.E., Fernández-Cantí, R.M., Lázaro Villa, J.A. Desarrollo de un entorno de simulación para el aprendizaje de un algoritmo de navegación autónoma de un velero de 2 metros de eslora. En XLII Jornadas de Automática: libro de actas. Castelló, 1-3 de septiembre de 2021 (pp. 6-12). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.006 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043978-84-9749-804-3http://hdl.handle.net/2183/28280[Resumen] Se presenta el desarrollo de un entorno virtual de simulación basado en Python Turtle para el entrenamiento de un algoritmo de aprendizaje por refuerzo destinado a la navegación autónoma de un velero de 2 metros de eslora. Este entorno de simulación permite entrenar el pilotaje autónomo en diferentes condiciones de viento y datos de navegación de la embarcación, en ausencia de obstáculos, por medio de la observación causa-efecto y una estrategia de recompensas que permiten al agente decidir las mejores acciones. La generación virtual de situaciones de navegación reduce las horas de pruebas de mar.[Abstract] The development of a virtual simulation environment based on Python Turtle is presented for the training of a reinforcement learning algorithm for the autonomous navigation of a 2 meters long sailboat. This simulation environment enables autonomous piloting to be trained in different wind conditions and navigation data from the vessel, in the absence of obstacles, through cause-effect observation and a reward strategy that allows the agent to decide the best actions. The virtual generation of navigation situations reduces the hours of sea trials.spaAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional (CC BY-NC-SA 4.0)https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.esNavegación autónomaVelero de 2m de esloraEntorno de simulaciónAprendizaje por refuerzoPython TurtleAutonomous navigation2m sailboatSimulation environmentReinforcement learningDesarrollo de un entorno de simulación para el aprendizaje de un algoritmo de navegación autónoma de un velero de 2 metros de esloraDevelopment of a Simulation Environment for the Learning of an Autonomous Navigation Algorithm for a 2-Meter Length Sailboatconference outputopen access10.17979/spudc.9788497498043.006