Pino, Iván delMuñoz-Bañón, Miguel ÁngelCandelas, Francisco A.Torres, Fernando2020-02-272020-02-272018Pino, I. del, Muñoz-Bañón, M. A., Candelas, F. A., Torres, F. Integración y evaluación de un sistema RTK de bajo coste en un vehículo terrestre no tripulado. En Actas de las XXXIX Jornadas de Automática, Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018 (pp.349-355). DOI capítulo: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565.0349 DOI libro: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497497565978-84-09-04460-3 (UEX)978-84-9749-756-5 (UDC electrónico)http://hdl.handle.net/2183/25056[Resumen] En el presente trabajo se describe la integración y evaluación de un sistema de posicionamiento GNSS de bajo coste (u-blox C94-M8P) en un vehículo terrestre no tripulado. Este sistema es capaz de proporcionar una solución RTK out-of- the-box, -la cual deseamos estudiar para evaluar si puede ser empleada como ground-truth para el contraste de algoritmos de SLAM- y de proveer acceso al raw data haciendo posible la implementación de algoritmos de fusión sensorial a bajo nivel. Mediante procedimientos experimentales se evalúa el rendimiento del sistema en diferentes condiciones y se discute la idoneidad del mismo para la aplicación propuesta[Abstract] In the present work, we describe the integration and evaluation process of a lowcost GNSS positioning system (u-blox C94- M8P) in an Unmanned Ground Vehicle. This system provides an out-of- the-box RTK solution -which we want to study to evaluate if it is suitable to be used as ground-truth for SLAM algorithms validation- and gives access to the GNSS observables, what enables the implementation of low-level sensor-fusion strategies. We describe the experiments carried out to evaluate the system performance and discuss its suitability for the proposed application.spaAtribución-NoComercial 3.0 Españahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/es/RTKUGVRobótica móvilU-bloxUGCMobile roboticsconference outputopen access10.17979/spudc.9788497497565.0349