Particionado del software de control de un prototipo de vehículo autónomo

Abstract

[Resumen] Este artículo presenta el diseño de una arquitectura particionada de criticidad mixta aplicada a un prototipo de vehículo autónomo en el contexto del transporte público. La movilidad inteligente, sostenible y segura es una meta aún no alcanzada, por ello este artículo propone una solución basada en un sistema ciberfísico (CPS). El CPS emula las capacidades del vehículo autónomo, incluyendo la recopilación de datos del entorno, su procesamiento en tiempo real y la toma de decisiones y de acciones mediante los actuadores de este. El principal problema que se presenta en sistemas mixtos son las posibles interferencias causadas por los diferentes niveles de criticidad de las tareas. Se propone como solución el uso del particionado, buscando aprovechar el rendimiento del multiprocesador, aumentar la seguridad y reducir costes en el proceso.

[Abstract] This paper presents the design of a partitioned mixed-criticality architecture applied to an autonomous vehicle prototype in the context of public transportation. Intelligent, sustainable and safe mobility is a goal not yet achieved, therefore this paper proposes a solution based on a cyber-physical system (CPS). The CPS emulates the capabilities of the autonomous vehicle, including collecting data from the environment, processing it in real time, and making decisions and taking actions through its actuators. The main problem encountered in mixed systems is the possible interferences caused by different levels of task criticality. The use of partitioning is proposed as a solution, seeking to take advantage of multiprocessor performance, increase security and reduce process costs.