Evaluación de manipuladores robóticos mediante métricas de calidad del agarre

Abstract

[Resumen] Durante los últimos años, se han realizado grandes avances en el desarrollo de manipuladores robóticos. Distintos métodos han sido utilizados para diseñarlos, permitiéndolos dividir en dos grupos, pinzas robóticas y manos artificiales antropomorfas. En este artículo se utilizan un conjunto de métricas de calidad, ampliamente utilizadas en robótica, para analizar agarres, con el objetivo no solo de comparar estos dos conceptos de diseño, sino también las limitaciones de las métricas a la hora de evaluarlos. Distintos manipuladores de ambos estilos de diseño y varios objetos son utilizados en un entorno de simulación donde las capacidades para coger son analizadas. Los análisis estadísticos sobre estos resultados permitirán estableces la dependencia de las métricas en el tipo de manipulador, pero también realizar evaluaciones comparativas en ambos métodos de diseño, proporcionando una evaluación que dé como resultado un mejor rendimiento para realizar agarres.