Entorno avanzado de co-simulación para maniobras cooperativas entre vehículos

Abstract

[Resumen] El objetivo de este trabajo es el desarrollo de funcionalidades avanzadas sobre un simulador de maniobras cooperativas entre vehículos autónomos. Se trata de una plataforma de simulación genérica en la que el usuario puede definir el escenario deseado mediante una interfaz gráfica. Esta interfaz facilita la inserción de controladores y modelos para diferentes partes de los vehículos y de algunos elementos de la infraestructura, a través de una librería de bloques de Simulink. Además, permite las comunicaciones entre vehículos (V2V) y entre vehículos e infraestructura (V2I). El simulador posibilita la representación 3D de la simulación y también la monitorización de ciertas variables en tiempo de simulación. La mayor ventaja del entorno propuesto es el uso de simulación hibrida combinando vehículos reales y virtuales en el mismo escenario de prueba, sin la necesidad de vehículos y equipos reales caros. Otra funcionalidad implementada es la recreación de una prueba experimental a partir de un conjunto de datos proveniente de los sensores de los vehículos. El simulador ha sido desarrollado bajo el entorno de programación Matlab/Simulink, sacando el máximo partido de la herramienta Simulink 3D Animation.